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研究テーマ「自律行動単位の力学的結合による脳型情報処理機械の開発」における自律行動単位とは，センサ情報によって行動するように構成された制御サブシステムである．ヒトの感覚器と筋肉が生まれつき，あるいは神経系の可塑性によって獲得した協応構造に替えて，工学的に設計した自律行動単位を機械のヒューマノイドロボットに与える．脳の情報処理が非線形力学現象によっている点に着目して，自律行動単位を統合する情報処理のメカニズムを力学的に構成する方法を開発してきた．
研究体制としては次のような形をとった． |
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（中村G） |
代表 東京大学大学院情報理工学系研究科 中村仁彦
教授 |
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（佐々木G） |
代表 東京大学大学院教育学研究科 佐々木正人
教授 |
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（吉澤G） |
代表 埼玉大学工学部 吉澤修治 教授 |
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（土屋G） |
代表 京都大学大学院工学研究科 土屋和雄 教授 |
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（浅田G） |
代表 大阪大学大学院工学研究科 浅田 稔 教授 |
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（潮G） |
代表 大阪大学大学院基礎工学研究科 潮 俊光 教授 |
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A） |
認識と生成の力学的情報処理 |
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B） |
機構と制御の進化的展開 |
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C） |
感覚と行動の計測・計算論 |
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D） |
学習と発達の記述と情報処理 |
| 各項目と研究グループの成果は次のような関係になっている． |
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A） |
認識と生成の力学的情報処理 |
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（1） |
運動パターンの生成と遷移のための力学的情報処理
（中村G） |
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（2） |
運動パターンの認識と生成を統一する統計的情報処理
（中村G） |
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（3） |
力学的情報処理のリアプノフ設計と運動パターン遷移制御
（潮G） |
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B） |
機構と制御の進化的展開 |
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（4） |
ヒューマノイドロボット・デザインと運動性進化
（中村G） |
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（5） |
不連続位相変化をする非線形振動子を用いた歩行制御
（土屋G） |
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C） |
感覚と行動の計測・計算論 |
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（6） |
ヒューマンフィギュアの力学計算と行動計測
（中村G） |
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（7） |
視覚認識モデルとオンライン線形判別分析
（吉澤G） |
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D） |
学習と発達の記述と情報処理 |
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（8） |
行動の学習と獲得のための情報処理
（浅田G） |
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（9） |
行為の生態学的記述
（佐々木G） |
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