Dynamics Control Systems Lab

Department of Mechano-informatics, University of Tokyo

Publications 2019

The following papers were published between Apr. 2019 and Mar. 2020.

Humanoid Robotics

Advanced Robotics

  • Ko Yamamoto, “Time-variant Feedback Controller based on Capture Point and the Maximal Output Admissible Set of a Humanoid,” Advanced Robotics, 2019
  • Tianwei Zhang & Yoshihiko Nakamura, ” Dynamic environment reconstruction using a pitch-and-go laser scanner,” Advanced Robotics, 2019

2019 International Journal of Humanoid Robotics (IJHR)

  • Tianwei Zhang & Yoshihiko Nakamura, “Humanoid Robot RGB-D Slam in the Dynamic Human Environment,” International Journal of Humanoid Robotics (IJHR), December 2019

IEEE International Conference on Robotics and Automation

  • Kazuya Murotani, Ko Yamamoto, Tianyi Ko and Yoshihiko Nakamura, “Resolved Viscoelasticity Control Considering Singularity for Knee-stretched Walking of a Humanoid,” in proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 250-255, 2019. Montreal, Canada.

The 15th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science

  • M. Komagata, T. Ko, and Y. Nakamura, “Design and Development of Compact Ceramics Reinforced Pump with Low Internal Leakage for Electro-Hydrostatic Actuated Robots,” Advances in Mechanism and Machine Science (Proceedings of the 15th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science), Vol.73, 2439-2448, 2019.
  • T. Zhang, Y. Nakamura, “Enhanced Seed Finding for Scan-line Grouping Based LIDAR Plane Extraction,” Advances in Mechanism and Machine Science (Proceedings of the 15th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science), Vol.73, 2179-2188 , 2019.

The International Symposium on Robotics Research (ISRR2019)

  • Ko Yamamoto, Yoshihiko Nakamura, “Compliance Optimization Considering Dynamics for Whole-body Control of a Humanoid,” in proceedings of International Symposium on Robotics Research, Oct. 6-10, Hanoi, Vietnam, 2019.

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

  • Kaixuan Guan, Ko Yamamoto, Yoshihiko Nakamura, “Push Recovery by Angular Momentum Control during 3D Bipedal Walking Based on Virtual-mass-ellipsoid Inverted Pendulum Model,” in proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 128-133, Oct. 15-17, Tronto, Canada, 2019.

2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019)

  • Kaixuan Guan, Ko Yamamoto, Yoshihiko Nakamura, “Virtual-mass-ellipsoid Inverted Pendulum Model and Its Applications to 3D Bipedal Locomotion on Uneven Terrains”, 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 1401-1406, 2019.

日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会

  • 室谷和哉, 山本江, 中村仁彦, “静油圧駆動ヒューマノイドHydraの加速度分解制御による柔軟な全身協調運動,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2019
  • 鈴木亮矢, 駒形光夫, 康天毅, 山本江, 中村仁彦, “流路をマニホールド化した電気静油圧駆動ユニットを持つロボットアーム,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2019.

第37回日本ロボット学会学術講演会

  • 駒形光夫, 中村仁彦, “ロボット用EHAのための外接・内接歯車ポンプの内部漏れモデリング,” 第37回ロボット学会学術講演会前刷集，1C1-02，東京，日本，2019.9.4-6.
  • 山本江, 石垣泰暉, 中村仁彦, “ヒューマノイドの動力学を考慮した全身コンプライアンス最適化によるバランス制御の実験検証,” 第37回ロボット学会学術講演会前刷集，3L2-05，東京，日本，2019.9.4-6.

第25回ロボティクスシンポジア

  • 駒形光夫, 今城雄太郎, 大石健人, 山本江, 中村仁彦, “EHA駆動モジュールを採用した6自由度マニピュレータとポンプ・モジュール系のエネルギー効率解析,” ロボティクスシンポジア, 2020.
  • 柳瀬諒, 山本江, 中村仁彦, “人型ロボットの二足歩行における着地位置制御を考慮したMOA集合,” ロボティクスシンポジア, 2020.

Musculoskeletal Modeling

SICE Annual Conference 2019

  • Ayaka Yamada, Yosuke Ikegami, Tomoyuki Horikawa, Hiroki Obara, Mutsumi Harada and Yoshihiko Nakamura, “Dynamics Analysis of Artistic Gymnastics with Video Motion Capture: Pommel Horse and Vault,” Proceedings of the SICE Annual Conference 2019, pp.1093-1098, Hiroshima, Japan, 2019.9.10-13.

日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会

  • 櫻井彬光, 池上洋介, 山田文香, 山本江, 中村仁彦, “運動解析結果を音響情報に変換して介入するスポーツトレーニング法の開発,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2019.
  • 小原大輝, 池上洋介, 山田文香, 大橋拓也, 中村仁彦, “ビデオモーションキャプチャを用いた人間の全身運動のリアルタイム三次元再構成,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2019.

第37回日本ロボット学会学術講演会

  • 山田文香, Matthew Millard, 池上洋介, Katja Mombaur, 中村仁彦, “体操あん馬旋回運動の接触条件の定式化に基づく最適制御,” 第37回ロボット学会学術講演会前刷集，1J3-03，東京，日本，2019.9.4-6.
  • 山田文香, 池上洋介, 鈴木亮矢, 堀川智行, 中村仁彦, “ビデオモーションキャプチャのための測地測量に基づく広域キャリブレーション法,” 第37回ロボット学会学術講演会前刷集，2A2-05，東京，日本，2019.9.4-6.
  • 櫻井彬光, 内山瑛美子, 柳瀬諒, 池上洋介, 山本江, Milutin Nikolic, 中村仁彦, “姿勢変動の音場フィードバックによる高齢者の歩行安定化,” 第37回ロボット学会学術講演会前刷集，1E2-02，東京，日本，2019.9.4-6.

第25回ロボティクスシンポジア

  • 鈴木比奈子, 池上洋介, 内山瑛美子, 山本江, 山田文香, 中村仁彦, 水谷有里, 川口航平, 武冨修治, “Drop Vertical Jumpのバイオメカニカル解析に基づく膝前十字靱帯損傷リスク評価の研究,” ロボティクスシンポジア, 2020.

Intelligent Modeling

Geriatrics & Gerontology International

  • Bo-Kyung Son, Masahiro Akishita, Emiko Uchiyama, Shujirou Imaeda, Sakiko Taniguchi, Yuka Sumikawa, Suthutvoravut Unyaporn, Takehiro Matsubara, Sakae Tanaka, Toshiaki Tanaka, Toshio Otsuki, Junichiro Okata, Katsuya Iijima, “Multiple Turns: Potential risk factor for falls on the way to the toilet,” Geriatrics & Gerontology International, Vol. 19, Issue. 12, pp. 1293-1295, 2019

Advanced Robotics

  • Ko Yamamoto, Shinsaku Kuwada, Yoshihiko Nakamura, “Modeling, Prediction, and Anomaly Detection of Manned-Vehicle Behavior in Open Field Based on Velocity Vector and Variance Tensor Fields,” Advanced Robotics, 2020

The 15th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science

  • E. Uchiyama, T. Mino, T. Tanaka, Y. Ikegami, W. Takano, Y. Nakamura, and K. Iijima, “Study on stumble risk assessment from the motion data of the elderly,” Advances in Mechanism and Machine Science (Proceedings of the 15th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science), Vol.73, 63-72, 2019.

2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019)

  • Emiko Uchiyama, Toshihiro Mino, Hiroki Obara, Tomoki Tanaka, Wataru Takano, Yoshihiko Nakamura, Katsuya Iijima, “Study on Stumbles of the Elderly from a Depth Perception Dependency Test,” 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 5659-5664, 2019.

日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会

  • 内山瑛美子, 中村仁彦, 高野渉, “高齢者の大規模調査データからの虚弱指標の探索,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2019.

第61回老年医学会学術集会

  • 孫輔卿, 内山瑛美子, 今枝秀二郞, 谷口紗貴子, スタッヴォラヴット・アンヤポーン, 角川由香, 松原全宏, 大月敏雄, 田中敏明, 飯島勝矢, “医工連携による骨折まで至った転倒の身体的および環境的要因の検討,” 日本老年医学会雑誌, 2019年vol.56 増刊号(学術集会講演抄録集), pp.179-180,  宮城, 日本, 2019.6.6-8.

第37回日本ロボット学会学術講演会

  • 内山瑛美子, 高野渉, 中村仁彦, 孫輔卿, 今枝秀二郞, 田中友規, 飯島勝矢, 松原全宏, “質問紙調査票の統計的正規化による転倒リスク識別器の構築,” 第37回ロボット学会学術講演会前刷集，1J2-06，東京，日本，2019.9.4-6.

日本転倒予防学会第6回学術集会

  • 孫輔卿, 内山瑛美子, 今枝秀二郞, 谷口紗貴子, 田中友規, 角川由香, 馬場絢子, スタッヴォラヴット・アンヤポーン, 松原全宏, 秋下雅弘, 大月敏雄, 田中敏明, 飯島勝矢, “医工連携による骨折まで至った自宅トイレ関連転倒の特徴解明-入院時ベッドサイド調査と退院後自宅訪問調査から-,” 第6回転倒予防学会, 口演No.4-1-6, 転倒予防学会誌, Vol.6, No.2, pp.96, 新潟, 日本, 2019.10.5-6.
  • 今枝秀二郞, 孫輔卿, 内山瑛美子, 谷口紗貴子, スタッヴォラヴット・アンヤポーン, 馬場絢子, 角川由香, 田中友規, 田中敏明, 飯島勝矢, 松原全宏, 大月敏雄, “退院後の自宅訪問調査による転倒・大腿骨骨折を経験した高齢患者の住環境変化,” 第6回転倒予防学会, ポスターNo.5-6-7, 転倒予防学会誌, Vol.6, No.2, pp.139, 新潟, 日本, 2019.10.5-6.

Award

日本ロボット学会第33回学会誌論文賞

  • 受賞者： 山本江
  • 受賞論文タイトル： ヒューマノイドの構造可変性を陽に考慮した粘弾性分配制御
  • 受賞年月日 ：2019. 9. 5