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ヒューマノイドロボット・デザインと運動性進化
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1. |
Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura : Variable Impedant Inverted Pendulum Model Control for a Seamless Contact Phase Transition on Humanoid Robot, IEEE International Conference on Humanoid Robotics(Humanoids2003), 2003. [ PDF(420KB) ] |
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2. |
Masafumi OKADA, Tetsuya SHINOHARA, Tatsuya GOTOH, Shigeki BAN and Yoshihiko NAKAMURA : Double Spherical Joint and Backlash Clutch for Lower Limbs of Humanoids, Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2003. [ PDF(1.18MB) ] |
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3. |
Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura : Whole-body Cooperative COG Control through ZMP Manipulation for Humanoid Robots, 2nd International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines(AMAM2003), 2003. [ PDF(441KB) ] |
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4. |
Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura : Contact Phase Invariant Control for Humanoid Robot based on Variable Impedant Inverted Pendulum Model, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'03), 2003. [ PDF(325KB) ] |
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5. |
Masafumi OKADA, Tetsuya SHINOHARA, Tatsuya GOTHO, Shigeki BAN and Yoshihiko NAKAMURA : Humanoid Robot Mechanisms for Responsive Mobility, Proc. of 3rd International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines, Sap-III-3, 2003. [ PDF(1.81MB) ] |
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6. |
Yoshihiko NAKAMURA, Masafumi OKADA, Tetsuya SHINOHARA, Tatsuya GOTO and Shigeki BAN : Mechanical Challenges for Further Humanoid Robot Evolution, Proc. of The Third IARP International Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, 2002. [ PDF(1.70MB) ] |
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7. |
Tomomichi Sugihara, Yoshihiko Nakamura and Hirochika Inoue :Realtime Humanoid Motion Generation through ZMP Manipulation based on Inverted Pendulum Control, IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA'02), Washington DC, May., 2002. [ PDF(268KB) ] |
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8. |
Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura : Whole-body Cooperative Balancing of Humanoid Robot using COG Jacobian, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS'02), 2002. [ PDF(512KB) ] |
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9. |
Qiang Huang, Yoshihiko Nakamura and Tetsunari Inamura : Humanoids Walk with Feedforward Dynamic Pattern and Feedback Sensory Reaction, pp.4220-4225, International Conference on Robotics and Automation, 2001. [ PDF(980KB) ] |
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10. |
Qiang Huang，Yoshihiko Nakamura, Hirohiko Arai and Kazuo Tanie : Development of a Biped Humanoid Simulator, F-AII-1, Volume3, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2000. [ PDF(605KB) ] |
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1. |
Lekskulchai Pongsak, Masafumi Okada and Yoshihiko Nakamura : Attitude estimation by compensating gravity direction, 第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2A23, 2003. [ PDF(275KB) ] |
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2. |
山本裕介, 岡田昌史, 中村仁彦 : 二重球面ジョイントを用いたヒューマノイドの肩関節機構の開発, 第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2A25, 2003. [ PDF(628KB) ] |
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3. |
杉原知道, 中村仁彦 : 高機動性獲得に向けた運動制御実験のための小型ヒューマノイドロボットの開発, 第21回日本ロボット学会学術講演会, 2003. [ PDF(659KB) ] |
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4. |
神崎秀, 中村仁彦, 岡田昌史 : バックラッシュクラッチを持つヒューマノイドの歩行制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03, 2P1-3F-C2, 2003. [ PDF(596KB) ] |
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5. |
篠原徹也, 樋原直之, 岡田昌史, 中村仁彦 : ヒューマノイドロボットの運動性進化にむけての機構開発と運動制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03, 2P1-3F-C3, 2003. [ PDF(526KB) ] |
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6. |
杉原知道, 中村仁彦 : 可変インピーダンス脚モデルによるヒューマノイドの即応的な脚運動制御,
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2003. [ PDF(189KB) ] |
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7. |
杉原知道, 中村仁彦 : 多点接触型剛体衝突モデルに基づくリンク系の外力計算法, 第8回ロボティクスシンポジア, 2003. [ PDF(11.2MB) ] |
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8. |
Lekskulchai PONGSAK, Masafumi OKADA and Yoshihiko NAKAMURA : Optimal Filtering for Humanoid Robot State Estimators, 計測自動制御学会SI部門講演会, pp.163-164, 2002. [ PDF(224KB) ] |
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9. |
篠原徹也, 岡田昌史, 中村仁彦 : 全身型ヒューマノイドに用いる股関節機構の開発, 計測自動制御学会SI部門講演会, pp.161-162, 2002. [ PDF(3.61MB) ] |
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10. |
篠原徹也, 伴茂樹, 後藤達哉, 稲邑哲也, 岡田昌史, 中村仁彦 : 二重球面ジョイントを用いた股関節機構を持つヒューマノイドの開発, 第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1C16, 2002. [ PDF(652KB) ] |
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11. |
岡田昌史, 後藤達哉, 中村仁彦 : 歩行ロボットの従反力運動を実現する膝関節機構, 第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1C19, 2002. [ PDF(604KB) ] |
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12. |
杉原知道, 中村仁彦 : 可変インピーダンス倒立振子に基づくヒューマノイドの接触状態非依存型コントローラの設計, 第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2002. [ PDF(547KB) ] |
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13. |
杉原知道, 中村仁彦 : 重心Jacobianを用いたヒューマノイドの全身協調バランス制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2002. [ PDF(114KB) ] |
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14. |
杉原知道, 中村仁彦 : 実/仮想ロボットの統合的制御ソフトウェアシステムZ-REVICHSの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2002. [ PDF(112KB) ] |
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15. |
杉原知道, 井上博允 : 倒立振子に基づいたZMP操作によるヒューマノイドの実時間動作生成, 第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2001. [ PDF(360KB) ] |
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